本文阐述了焊接机器人弧焊技术的原理及特点，将机器人弧焊技术、工作台和夹具等系统有机结合，在商用车底盘部件的生产中有效地提高了生产线柔性化程度、生产效率和产品质量。 

纵观整个汽车工业的焊接现状，可以看出汽车工业焊接发展趋势为发展自动化柔性生产系统，而焊接机器人，因集自动化生产和灵活性生产特点于一身，不但在车身焊接生产中大规模使用，在商用车底盘部件的焊接生产中也应用普遍。 在商用车底盘部件焊接中的应用 

1.设备组成及整体功能 

该设备主要由机器人弧焊系统、清枪系统、电气控制系统、工作站房、二工位回转工作台、贮气筒弧焊夹具、除尘系统和其他辅助部分组成系统采取人工上、下料，机器人自动焊接方式。机器人选用ABB机器人本体和控制系统，电气控制系统为三菱PLC控制系统。采用人机界面进行系统监视，具有自动控制、状态显示、检测、保护和报警显示等功能，能够进行系统故障自诊断。系统的启动、停止以及暂停、急停等运转方式均可通过操作盘进行。系统运行状态及系统报警通过主操作盘上的指示灯进行显示。 

（1）机器人弧焊系统 包括焊枪、焊接电源、控制拒、焊机、送丝机构、示教器与机器人。弧焊系统与机器人一体为ABB标准弧焊机器人包。采用IRB1410型号、多关节立式6轴机器人，其工作可靠、性能卓越，最大行程为1.44m，六自由度满足焊接时的柔性化要求，机器人具备焊枪与工件距离随动功能以及示教编程、示教再现、防碰撞和MIG焊接/MAG焊接/CO2焊接切换端子等功能（2）电气控制系统 包括机器人电控、CO2保护焊系统、夹具及PLC系统构成，分主控制箱、主操作盘和副操作盘等部分，负责夹具动作的控制、夹具操作、机器人控制系统及弧焊系统的通信。主控制箱主要完成对机器人、工作站和操作盘的协调控制并建立主站，控制原理图如图4所示。当操作人员按下装件完成按钮后，PLC程序对变频器进行驱动，使工件到达工作区域。随后依据选择的工件类型，向机器人控制器发送程序选择和工件到位信号，机器人依据信号对工件进行焊接，焊接完毕后，机器人回到原点。 

（3）焊接夹辅具 包括工位工作台和焊接夹具。通过工位工作台的变位，实现机器人对工件的焊接。当机器人焊接已装配好的工件时，另一工位上的操作人员可对工件进行装夹，节省装夹时间，提高效率。根据工件结构、尺寸特点及焊接工序要求，设计装配点定焊夹具和正式焊接夹具，并充分利用工位工作台的特点，使弧焊夹具、工作台和机器人三者有机结合，提高焊接效率。焊接辅助的设计在底盘件的焊接中十分重要，直接关系到焊接效率和焊接质量。 

（4）除尘系统 包括工作站房和除尘器。工作站房外形尺寸根据零件尺寸以及现场情况确定，侧开滑轨式检修门，检修门控制内部照明，并与PLC连接。除尘设备采用唐纳森DFP系列沉流式除尘器，运行时粉尘被捕集在滤筒外表面，并采用反吹方式依靠固态控制定时器进行清灰。